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A. 概述
1. 这个程序是圆周运动并结合了直线运动，来示教一个盒子。
2. 一个直上直下的 焊枪桶会被用在除了 home 点外的各点.
3. 设定点动坐标系。勿忘： J6 轴将会抑制那些会发生异常状况的位置。
4. 使用 Arc mate 100iB ***在机械臂一侧 作为参考 . 如果可以颠倒的话， 说明J4 轴软件极限现 在可能会有问题。 停下来分析，如果必要的话重新示教几个点。
5. 工作台上的位置盒， 在一个不易被无小心碰到的地方。在这个训练中这个不能去碰，否则一个重现的报警将会发生 ，比如会画出不完整的圆弧。
6.切记：
A. 点动机器人到你所示教的圆弧的中点时。 按下 F1 Point 键，而不要按 Shift 键， 移动光标到 C-模式那行 并按下Enter. 记录下这点后点动机器人到你所示教的圆弧的结束点， 并记录下Touchup 点，通过按下Shift 与 F3-Touchup键。
B. 你记录完Touchup 点后，你必须把光标移到 End .
C. 在纪录要离去的点之前，复位F1-Point 默认行到 J-运动。
1. 这个程序是圆周运动并结合了直线运动，来示教一个盒子。
2. 一个直上直下的 焊枪桶会被用在除了 home 点外的各点.
3. 设定点动坐标系。勿忘： J6 轴将会抑制那些会发生异常状况的位置。
4. 使用 Arc mate 100iB ***在机械臂一侧 作为参考 . 如果可以颠倒的话， 说明J4 轴软件极限现 在可能会有问题。 停下来分析，如果必要的话重新示教几个点。
5. 工作台上的位置盒， 在一个不易被无小心碰到的地方。在这个训练中这个不能去碰，否则一个重现的报警将会发生 ，比如会画出不完整的圆弧。
6.切记：
A. 点动机器人到你所示教的圆弧的中点时。 按下 F1 Point 键，而不要按 Shift 键， 移动光标到 C-模式那行 并按下Enter. 记录下这点后点动机器人到你所示教的圆弧的结束点， 并记录下Touchup 点，通过按下Shift 与 F3-Touchup键。
B. 你记录完Touchup 点后，你必须把光标移到 End .
C. 在纪录要离去的点之前，复位F1-Point 默认行到 J-运动。
7. 用 [F2 ARCSTART] key 及 [F4 ARCEND] 键设定他们各自的点。
8. 程序执行完后，让讲师检查。
B. 示教程序
1.给机器人上电，打开死位开关， 及示教盘开关，及步进状态。创建一个新程序名 。记录数据点，进行编辑并试验其功能。
2. 如果一个问题出现在重放中，例如焊丝端部在圆弧点上以直线方式运动或是重现的示教警报， 变到步进状态，重新示教 圆弧点，用手动点动机器人到 C-point （确认光标在正确的行） 重新示教。
按下 [SHIFT]+[F5 TOUCHUP].，然后把光标移动到 touchup point这行 , 手动点动机器人到touchup 点， 重新示教， 按下[SHIFT]+[F3 TOUCHUP]. 复位
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