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在机器人应用过程中，往往需要在机器人的动作指令执行结束之前或之后指定的时间点，调用I/O信号交互子程序，或者进行信号的输出。FANUC机器人自身提供了这样的功能，这个功能被称为先执行/后执行指令功能。通过此功能，可以在机器人动作的同时输出信号，从而缩短机器人与外围设备进行信号交互的等待时间，增强程序的执行效率。
指令格式
先执行/后执行指令是一种附加功能指令，它是在机器人动作指令程序之后添加的一种附加功能，使用先执行/后执行指令功能可以在动作指令执行过程中同时执行子程序调用、信号输出或点逻辑三种附加功能中的一种。功能指令格式如下图所示。
执行开始时间说明
根据所指定的执行开始时间（单位：sec），先执行/后执行功能指令分为TIME BRFORE与TIME AFIER两种。
TIME BRFORE（先执行）指令是在机器人动作指令程序执行结束的“n”sec之前执行附加功能指令，时序图如下所示。
TIME AFIER（后执行）指令是在机器人动作指令程序执行结束的“n”sec之后执行附加功能指令，时序图如下所示。
可以在程序中设定开始执行信号输出或调用子程序的时间范围为：TIME BEFORE指令的时间范围是0sec~30sec；TIME AFTER指令的时间范围是0sec~0.5sec。
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