零点归附的方式。

零点核对方式（ZERO POSITION MASTER）

1：进入 MASTER/CALL 界面

2：示教各个轴到 0 度位置（每一个运动轴的连接处有两个标签，只要刻线重合 就是此轴的0 度）

3：选择 2: ZERO POSITION MASTER 然后 ENTER 然后右小角 YES 即可

4：然后务必选择 6 CALIBRATE(校准)YES

第二种方法：单轴核对方式

1：进入 MASTER/CALL 界面

2：选择 4 单轴校队方式。

3：将报警轴 SEL 改为 1然后示教报警轴至 0 点 （标记位置）

4：将报警轴 MSTR POS 输入零

5：然后点击 F5 执行SET 状态 由 1 自动变为 0ST 状态由 0 变为 2

6：回到 MASERCALL 界面 选择 6 CALIBRATE (校准)回车然后 YES

第三种方法快速核对方式

此方法只适用于意外由于电气或者软件故障丢失零点。机械拆卸不适于此方法，首先要设置快速核对方式参考点。

1：进入 MASTER/cal 界面将机器人移动到 MASTER REF（核对参考点）位置

2：选择 5QUICK MATER REF按 ENTERYES 确认此时机器人已经记住了一个快速核对的相对点。

还原的方法，前提是已经做过了 SETTING MASTERING DATA 快速核对方式设定参考点。

进入 MATER/CALL 界面选择 3 QUICK MASTER然后 ENTERYES 即可。

然后务必勿忘记选择 6CALIBRTE校准坐标。

每一种零点校对的方式，***后校准（选择 6）不要忘记，否则所做的修改无效。建议零点校准使用***种或者第二种。

1、一般模式下的备份/加载

方法：MEUN—FILE—F5（UILT）

 

SET DEVICE 选择 MC然后选择 ALL ABOVE备份所有文件至 MC 卡当中

 

一般模式下的镜像备份

选择好 MC 卡以后，在如上单文件备份的下一页（按 0）有 IMAGE BACKUP

 

然后选中后 系统会自动重启进行备份

 

一般模式下的加载

一般模式只能加载单个文件，且正在编辑的写保护的部分系统文件不能加载。

2、 控制启动（control Start）模式下的备份与还原

启动方式：开机同时按住【PREV】+【NEXT】（前一页后一页）直到出现 CONFIGUATION MENU选择 controlled start进入 controlled start 模式

界面与一般模式下的备份与还原一样，只是上方右上角显示 controlled start 。

注意：在启动控制启动模式下备份以后，重启系统鉴别是否还处在 controlled start 模式下。若还处在此模式下，则在 CONFIGUATION MENU 选择 HOT START 或者 COLD START . controlledstart 模式下程序不运行。

3、BOOTMonitor 模式下的备份与加载

启动方式：开机同时按住【F1】+【F5】直到出现 BOOTMENU 菜单选择 controlled backup/restore 进入 backup/restore 菜单。进入 IMAGE 模式。

 

然后选择 BACKUP CONTROLLER AS IMAGE然后选择进入设备选择器 选择 MC(USB)进行备份，还原选择 RESTORE CONTROLLED IMAGE即可

镜像备份的备份是***详细的，包含了操作系统，个人用户 TP 文件等等，建议使用镜像备份。

至于个人 TP 程序也可以利用 FTP 服务将内的 TP 文件复制出来，示例：浏览器输入FTP://192.168.***.***FTP 后面为机器人的 IP。

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