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造成程序中断的情况如下：
（1）人为停止
a. 按下示教盒或控制柜面板上的急停
b. 外围设备I/O的*IMSTP输入；
c. 松开DEADMAN开关；
d. 示教盒【暂停】（HOLD）按键；
e. 外围设备I/O的*HOLD输入。
（2）发生报警
若发生报警使程序中断，可通过MENU—【报警】（ALARM），查看相应报警信息。
标准报警语句形式如图所示，由报警代码、报警严重程度和报警消息组成。报警严重程度的不同将决定是否停止机器人的动作，以及是否断开伺服电源。不同报警重要程度表2所示：
3. 程序恢复
恢复程序的执行时，用户可根据如下步骤进行：
a. 根据不同的中断原因进行故障排除；
b. 恢复程序的执行。
3.1 解除不同原因引发的暂停状态
（1）急停的解除
如果按下示教盒或控制柜面板上的急停按钮，机器人会瞬时停止，执行中的程序被中断，并发生急停报警显示在示教盒画面上，报警指示灯点亮，此时急停按钮被锁定。
恢复方法如下：
a. 排除导致急停的原因；
b. 旋转急停按钮解除其锁定状态；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，则示教盒报警信息消失，报警指示灯熄灭。
报警的解除
当程序执行失败或者外部设备输入了急停/报警信号，示教盒显示画面会出现报警，机器人运动停止，程序暂停或者结束。
恢复方法如下：
a. 通过报警指示灯或是示教盒状态栏的***、二行可以确认是否有报警发生。
通过MENU-【报警】（Alarm）-【报警日志】(Alarm log）-F3【履历】（Hist）。
b. 排除导致报警的原因；
c. 点击示教盒或控制柜面板上的RESET键，示教盒报警消失，报警指示灯熄灭。
3.2 恢复程序执行
（1）恢复程序执行
故障解除后，若要恢复程序执行，则根据如下步骤操作：
a. 找出程序暂停时的实际行号：MENU-【下一页】（NEXT）-【状态】（STATUS）-【执行历史记录】（Exec-hist）
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