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在汽车零部件生产中，许多孔的加工及去毛刺工艺是由手工或专机完成，手工加工和专机加工的缺点是作业环境恶劣，劳动强度大，产品质量参差不齐。
为了改变这一现状，根据汽车车门的特点及工艺和客户的要求，发那科机器人有限公司开发出了一套四工位的钻孔打磨工作单元，并对该单元进行标准化、模块化的设计。通过电气控制设计，选择PLC作为电气控制硬件或选择PMC作为电气控制软件，对于系统工作站每个部分选择相应的连接方式与PLC或者PMC相连接。
车门钻孔及铸件清理工作单元主要由机器人本体、回转台、车门夹具、电主轴换刀设备、刀库、清理工具、电气控制系统、真空集尘装置、安全防护系统等组成，整个工作站占地约8m×8m，采用四工位布局。布局如下图所示：
（1）钻孔打磨用机器人fanuc应用在钻孔方面的机器人型号为R-2000iB/165F，打磨方面的机器人型号为M-20iA。相比其他应用的机器人来说，钻孔用机器人的主要特点是J6轴安装的焊枪负载较大，应此通常选用中型的机器人。
（2）车门钻孔要求如下所示：
（2）车门钻孔要求如下所示：
(2）铸件清理用于完成去毛刺和表面清理的应用，配置了两把浮动去毛刺工具。其中一个去毛刺工具用于内腔浇口位置的去毛刺作业，另外一个去毛刺工具用于表面的装配面的清理作业。3）车门夹具工件和胎具放置位置为倾斜30°，工人操作的位置为低点，便于人工放置工件。
(5）转台及胎具支架四工位转台采用是4工位转位分度器，实现高速转台的功能。在保证平稳的前提下，转动一次节拍为3s。在直径2500mm的圆周上，位置重复定位精度为0.1mm，无累积误差，通过机械式的定位可以保证极高的重复定位精度。
(6）工件刀柄
工件表面的钻孔，采用下图中左侧的普通BT30刀柄，考虑到钻孔深度较深，需要配置细长型刀杆，刀柄为无键槽配置。工件侧壁的钻孔采用的是BT30双头角度头，刀柄和固定杆的距离为80mm。角度头为无键槽配置。
(7）电主轴刀库
每台钻孔机器人各配置一个8刀位刀具库，本系统共配置2个刀具库。刀具库为无键槽刀柄配置，包括6个刀位的BT30弹簧刀夹位置，2个刀位的角度头支架，以及一个用于润滑钻头的油杯。每个刀位有刀柄在位检测信号。
(8）铸件清理工具
径向顺从去毛刺工具RC-340，通过调节气体压力，气体控制顺从力是恒定的、不改变、不变形的，实现清理不同零件需要的不同顺从。允许随零件轮廓不规则径向提供±8mm位移补偿。采用ACT-390气浮动钢刷清理毛刺提高表面光洁度。
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