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1、发那科机器人通常可以实现的与多种PLC之间通信方式有
（1）ProfiNET通信
（2）Profibus DP通信
（3）CC-LINK
（4）Ethernet/IP通信
（5）DeviceNET通信
2、以太网通信
Step One：安装软件包
安装UserSocket Msg(R648)软件包，光有KAREL不行，一定要安装这个软件包，否则是无法实现SOCKET通信的。
Step Two：检查通信
MSG_PING(string, integer)
在程序中测试是否可以连接服务器时可使用MSG_PING函数，该内建函数用于检测与远程主机是否可网络通信，使用该函数后，工业机器人以太网通信端口将发送ping数据包并等待返回，若无返回，则表示无法连接对方设备。
该函数有两个形参，***个形参是字符串参数，用于设置所连接的对象主机，第二个参数是整型参数，返回当前函数的执行状态，若不为0则代表有错误发生。
Step Three：建立TCP隧道
MSG_CONNECT(string, integer)
该函数就是用于建立TCP通信隧道，对于服务器标签和客户端标签其执行方式是不一样的，若该函数用于主机标签通信，则只有当有客户端连接上时才会有返回值，否则一直等待。若用于客户端标签通信，则只要对方服务器允许连接则输出返回值，程序继续执行。
Step Four：文件读写
与其他所有高级语言实现SOCKET通信方式一样，建立连接之后就是对文件进行读写，此处可以参考之前我们课程中关于日志读写的部分，但是需要注意是以交互方式打开文件，否则通信是无法成功的。
Step Five：关闭隧道
MSG_ DISCO (string, integer)
该函数用于关闭TCP通信隧道。在尝试任何连接前，建议先用MSG_DISCO内建函数尝试关闭标签可能已建立的通信隧道，也就是说无论是否之前已经建立了连接，当你需要连接的时候都需要先调用这个函数。同时当需关闭或丢失通信连接时都需要关闭通信隧道，以避免内存泄露，也就是说一旦建立其通信隧道，则只要机器人系统不重启，则已经建立的连接就会一直保持，无论当前运行的是TP还是其他的PC程序。
3、FANUC机器人网络通讯RACK号
Rack:
0 process I/O boards (also memory image)
16 AB or Genius I/O
32 Slave SLC2 I/O
33 internal relay/register
34 flag marker
35 always on/off port Slot 0 = OFF Slot 1 = ON
36 DCS port
48 address mapped I/O for LR Mate Peripheral connectors
64 ME-NET
65 INTERBUS-S
66 PROFIBUS DP master
67 PROFIBUS DP slave
68 FL-net
69 FL-net status
70 InterBus-S master
71 InterBus-S slave
72 IO-LINK
73 IO-LINK
74 FIPIO master PSA
75 FIPIO slave PSA
81 first DeviceNet board CAPSA/SGM
82 Used by DeviceNet CAPSA/SGM
83 Used by DeviceNet
84 Used by DeviceNet
85 controlnet; also used 86
86 Used by ControlNet
87 RoboWeld
88 Ethernet Global Data (GE-EGD I/O)
89 EthernetIP (ControlNet over ethernet) I/O SGM
90 Arclink
91 WTC Serial Weld Controller I/O
92 CC-Link
93 InterBus PxC PCI master
94 InterBus PxC PCI slave
95 InterBus PxC PCI cmd
96 Modbus TCP
97 TOYOPUC PC3J Interface
98 InterBus PxC Slave interface
99 PROFINET I/O Controller CP1604/CP1616 DF-Renault
100 PROFINET I/O Device CP1604/CP1616 DF-Renault
101 Dual Channel Profinet I/O Controller V9 RS834通讯板卡 WM
102 Dual Channel Profinet I/O Device V9 RS834通讯板卡 WM
106 EtherCat
4、FANUC机器人视觉功能
3D视觉应用 发那科
iRVision 2.5D 视觉堆垛
视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。
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