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由于码垛机器人的高工作速度，在运动过程中，由于机器人的大的加速和减速以及姿势的快速变化，伺服电机受到大惯性和负载波动的影响。如果加速度控制参数不匹配，将导致刚性。柔性冲击的影响或影响导致每个关节伺服电动机的实际位置轨迹偏离期望轨迹，导致码垛机器人的末端轨迹的跟踪精度降低。码垛机器人的轨迹规划实现了关节加速度的平滑变化，避免了柔性冲击的发生，并根据姿势的变化使运动路径尽可能方便。机器人操作系统ROS依赖于点对点设计，多种编程语言的良好操作，免费开源，易于扩展等。目前，一些研究单位和公司进行相关研究。
随着机电技术和机器人技术的飞速发展，企业对生产效率的需求为工业机器人的发展提供了良好的环境。工业机器人被广泛使用，工厂中的托盘搬运是重要的应用之一。
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