产品:126
联系我们
，delete，copy，paste指令机器人训练教材中文p20-23。
指令训练教材请参照本书的后面。
中包含的命令（例如：Arc start/end，wait，Branch instructions）（IF/select，JMp/Label等），timer，registers，weaving，program control命令（（pause，abart），weldingI/O，Offset
Wait待机指令（厚的黄皮手册p220）
待机命令用于在指定的时间内停止程序的执行，或在满足某个条件前阻止程序的执行。执行该命令后，机器人不执行任何操作。有两个有效的待机命令。
指定时间的等待指令：在指定的时间内停止程序的执行。
条件等待命令：开始执行程序，直到满足特定条件或特定期间。
指定时间的待机命令在指定的时间段之后（几秒后）重新开始程序的执行。
WAIT（条件）（处理方法）
条件等待命令可以阻止程序的执行，直到满足指定的条件或经过指定的时间。有以下两种情况。
如果没有指定处理操作，则停止程序，直到满足指定的条件为止。
“Timeout、LBLi”语句可以在系统构成画面的Timeout项目指定的时间内停止程序的执行。如果在该时间内满足待机后的条件，则程序等待结束，继续执行下一个程序。Wait后指定的条件在该等待时间内不满足时，程序控制被变换为指定的标签（即LBL1分支程序），开始由该标签指定的程序的执行。（参照以下示例）
WAIT timeout的时间值设定在SYSTEMConfiguration画面中设定，路径如下所示。
MENUS——SYSTEM——F1，TYpE——Config。
寄存器条件等待命令将一个寄存器的值与另一值进行比较，并等待直到满足比较条件。
例：3:WAIT R2<>1，TIMEOUT LBL1
4：WAIT RR 1 ＞=200
Label）使用命令LBLi）指定程序执行分支的目的地。
LBLi是程序的开始句，是在INST中能够发现的独立句，仅在程序中先提及或指定之后，才能在待机命令或其他命令中使用。
I/O条件等待命令将一个输入输出信号值与另一个值进行比较，并等待直到满足比较条件。
例如，5:WAIT SDI2<>OFF，TIMEOUT LBL1
6：WAIT RDIR 1=R 1
寄存器指令的作用是在寄存器上执行运算操作，有效寄存器如下。
在寄存器运算中，可能会发生以下多项式运算。
例如，1:R2＝R3-R4+R5-R6
2:R10=R2*100/R6
·一行可以使用五个加法、减法、乘法和除法运算符。
·但是，您可以在一行中同时使用加减法或乘除法；但是，加法、减法、乘法和除法不能在同一行中混合使用。
寄存器指令对寄存器执行数学运算。寄存器是多样的，因为它们具有不同的结构，如整数或小数。简单寄存器仅表示值的累积变化。
例如：RI=（value），此语句指示将值加载到指定的寄存器中。
RI=（value）+（value），此语句表示将两个值的总和加载到指定的寄存器中。
DATA键-F1，类型-registers。
要输入一些注释和注释，请执行以下步骤：
A.将光标移动到选定的寄存器代码，然后按enter键。
B.选择注释输入法
C.按所需功能键并输入注释。
D.完成评论后，按enter键。
要更改寄存器的值，请将光标移动到该值，然后直接输入所需的值。
位置寄存器指令可以对位置寄存器执行数学运算。位置寄存器指令可以加载位置数据以及指定位置寄存器中两个值的和或差。位置寄存器使用与寄存器指令相同的格式。
位置寄存器是加载位置数据（xyzwpr）的变量。
注意：在使用位置寄存器指令之前，通过设置LOCK PREG锁定位置寄存器。当在位置寄存器指令中使用解锁的位置寄存器时，操作变得非常严格。
位置寄存器的设置步骤：
DATA键-F1，类型-PositionRegisters。
要输入一些注释和注释，请执行以下步骤：
A.将光标移动到选定的寄存器代码，然后按enter键。
B.选择注释输入法
C.按所需功能键并输入
D.完成评论后，按enter键。
要更改位置寄存器的值，首先将光标移动到位置寄存器的值区域，然后按F3、RECORD并按住shift键。
--当相应位置寄存器后显示“R”时，表示位置寄存器已设定值。
--如果该位置显示“*”，则表示寄存器未设定。
注：在包含多个运动GROUP的系统中，设定位置寄存器，以根据当前运动GROUP记录所有轴的位置数据值。
要删除存储在位置寄存器中的位置数据值，请在按SHIFT键的同时按F5，清除。
要查找当前位置数据值，请按F4位置。此时会出现详细位置数据屏幕。要更改这些值中的任何一个，只需将光标移动到相应的数字上，然后输入一个新值。
要更改配置，请按F3Config。将光标移动到相应区域，并使用箭头向上和向下更改位置数据。
要变更位置数据的保存形式，按F5REPRE，选择必要的保存形式（即对应坐标系下的位置值）。
按F2pAGE显示附加轴的数据。
设定完成后，按F4DONE。
焊接输入（WDI和焊接输出WO信号是用户自身控制的输入/输出信号。
Ri=WDIi（*个i是寄存器号码，第2个i是焊接输入信号号码）
该指令表示在一个寄存器中存储有焊接输入状态（On＝1，Off＝0）。
WOi＝On/off（i是焊接输出信号编码，On是导通输出，Off是断开输出）
该指令的作用是接通或关断指定的焊接输出信号。
WOi=PULSE（time）这里的时间宽度是秒。
该命令的作用是将指定的焊接输出打开一定的时间。未指定时间时，此命令执行脉冲输出。
该指令根据指定的寄存器值来决定是否开放焊接输出
更多点击：发那科机器人
- 下一篇：发那科FANUC机器人基础保养
- 上一篇：发那科机器人在码垛过程的工作流程